2002年8月〜2003年8月(OmniHead)
2003年8月〜2004年2月(OmniDream, OmniStriker)
2004年3月〜2004年11月(OmniCovered)
2004年12月〜2005年6月(OmniZero,SubZero)
2004年12月〜2005年6月(OmniBasic,OmniZero.1)
2005年11月〜2006年9月(OmniZero.2, OmniZero.3)
2006年12月〜2007年9月(OmniZero.4, OmniZero.5)
2008年1月〜2008年10月(OmniZero.6, OmniZero.7)
2009年4月〜(OmniZero.8)そもそもエントリー期間が終わってから「エントリー忘れてますよね?」と 電話が掛かってきたりする有様。全く情報収集が出来ていない。 敵を知り、己を知るのが本来だとすると、戦う前に負けている状態である。
既に全ての休日を割り当て、読んでない雑誌が2ヶ月分たまり、髪も切れず、 昼食もとらず、間食を取り、今日がROBO-ONEの日だった!という夢を何度も見 る日々を送っているが、全然追いついてない…。
今回、なんか知らんが部品が多い。
いつの間にか歯車マニアになっていた。今回は全24軸中、19軸で歯車減速。うち4軸は楕円に近い非円形歯車にしてみた。
非円形歯車の計算はいろいろ調べたけどこれという方法が見つからず、 結局ムリヤリ数値計算するソフトを書くハメになったり。
片持ちの脚ヨー軸は毎回、悩む所で、いろんな方式を試している。
(ということは決定打が無いということでもあり。)今回はニードルスラストベアリングをスペーサでギチギチに挟んでみることに。 吉と出るか凶と出るか。
毎回、作った直後は今回のが最高!と思っているんだが、 その割に毎回異なるものを作っているのはどういうことなんだろう…。
オムニゼロ、大地に立つ。フリクションで何とか立ってるだけなのに、何言ってるねんという感じか。
まだまだやなー。
別にアシゲにしている訳ではなく、足裏を組み立てようとしているだけであり。
この部品はどうやって入れるのでしょう? (答え:全バラ)
とりあえず歩いてみた。30%20%足裏はどうなんだろう? と正直心配だったが、いちおう歩けるっぽい。
今までのロボットだと、足音をスピーカから効果音として出してたけど、 このロボットはなんか、生音で結構イイ音がするなー。
というわけで、起き上がりも確認せずに外装外装。諸事情により後回しになっていた(いつもやん)頭とかを大慌てで設計。
無意味な凸凹。こんなことやってる場合なのか。
素材はいつものふわふわ素材。
信号待ちでサンディングの図。
生首完成。
というわけでやっと五体満足に。いや、まだ穴ふさぎ=フィルム貼りが残ってるか。
しかし今頃こんなことしてて良いのか。完全に連休をアテにしたスケジュールである。ヌルイ。
出発直前、カラーボックスを購入してみる。いや、仮想敵ではないです。
こんな感じでステージの高さ合わせに使用。2x4材を切って作ろうかと思ってたけど、この方が全然ラクで安い。
今回の、出発直前に見たくない図。
今回の、出発直前に見たくない図(その2:宇宙大会用)。今回は一度も徹夜していないけど、この日(出発前日)は深夜になってしまった。 富山まで自走なのに大丈夫なのか?
今回の、出発してから宿で見たくない図。さすがにこの辺で挫折しそうになるが、宿の人に近所のホームセンターを 教えてもらったりして何とかする。クルマで来てて良かった。 (というかクルマなら、そもそもちゃんと道具積んで来れば…。)
という訳で結果は予選1位、本戦優勝。最高の結果であり。ちょっとやりすぎたかなー。しかしこれでやっと散髪も出来るし、普通の生活に戻れる。ふぅ。
あ、カマボコ地獄が待っているか。
前回優勝者とは思えないくらい、誰も注目してないし 勝つとも思われてない気もするが、 どうせ周囲の意見には耳を傾けない訳だし気にしないで前に進めるか。
今回、ほとんどの構造物をCFRPで作ってみる試み。
接着とタッピンネジで。本当に大丈夫なのかなぁ。
いつも悩む脚ヨー軸は、前回と同じくニードルスラストベアリング3枚挟み
(＋ラジアルベアリング)。この大きさのロボットとしてはここまで不要だったかな。
最近、ギアとか2.5D加工とか、いろいろ凝った構造や加工も出来る様になっ
てきたけど、手段が目的化してきてる気もする。良いロボットを作るのが目的であって、複雑な構造は必要だからやっている だけのはず。それを忘れないようにせねば。
(と言うか試合に勝つのが目的で、ロボットを作るのも 単なる手段のはず…既に危険思想だったのか)
今回、打撃力を狙い、平行リンクで末端にサーボを置き、プッシュロッドで
駆動するという、すごくヘンな腕にしてみた。が、完全に設計が終わって部品も削り終わった段階で、ルールが前回大会 から大きく変更されているのに気がついて1日寝込んだり。
まぁどう考えても340%で作ってある腕は240%にならないし、投げ技も全く
考慮されてないので、捨てるしかない部品。ルールを見ると2/1公開となっていて、気がついたのが2/25なので、 約1ヶ月のビハインドということらしい。
情報収集能力に問題があるというか、 内にこもらずもっと外の世界をセンシングしないといけない、と反省。
という訳で上半身全部作り直しの刑に遭いつつ、ようやくなんとか
五体満足状態までこぎつけたり。(部品まで作ってから全部やり直しなんて、長年ROBO-ONEやってきて初めてかも…。)
しかし今回、ものすごくヘンなロボットを作ったつもりなのに、出来て見る と意外とフツーというか、単にカッコ悪いだけのロボットになりそう…。
外装つけてみる。今回、イカツイのにしようと思ってたのに、なんか手の角度とかカワイイ系になってしまった。
なんか小さいかなー、重量的にも、もうちょっといけるかな…と。
ひたすら組み替え。こんなことやってる場合なのか。
という訳でちょっと成長。脚長+16mm。
ちょっとギリギリ過ぎたかなー。
という訳で塗料の重さにビクビクしつつ、寝たり塗ったり寝たり塗ったりする
地獄の様な一夜。
塗料の匂いも消えぬまま、着けてみる。
そういや操縦の時、左右を間違えない様に、
片方の肩の色を変えようと思ってたけど忘れてた…。
一回戦、レグホーンにあっさりとやられた。なんというか、相変わらず操縦下手+モーション下手というのを 思い知らされたというか、今頃気づくなよというか…。
スケジュール管理と情報収集能力に問題あり。 まぁ、こもりすぎやなー。ガク。
